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lananrun  发布于  2018-12-11 14:02:39
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使用orb_slam2保存的地图格式是bson。我需要把它变成pcd文件，是进行格式转换呢，...

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使用orb_slam2保存的地图格式是bson。我需要把它变成pcd文件，是进行格式转换呢，还是应该建图时订阅topic自己做成pcd文件呢？关键是小强orb slam ros这部分代码没有开放，数据合适都不知道。怎么办呢？
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chivalry 2018-12-11 14:03:21
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bson是可以直接读的，数据格式就是ORB_SLAM2里面的对应数据结构，比如keyframe.bson就是KeyFrame
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lananrun 2018-12-11 14:04:16
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115327&ptid=54714]chivalry 发表于 2018-12-11 14:03[/url]
bson是可以直接读的，数据格式就是ORB_SLAM2里面的对应数据结构，比如keyframe.bson就是KeyFrame[/quote]

网上bson的文档太少了。那keyframe.bson里面的格式呢，比如数据用的什么类型，用几个数据表示的位姿啥的。。。
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chivalry 2018-12-11 14:04:50
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=115328&ptid=54714]lananrun 发表于 2018-12-11 14:04[/url]
网上bson的文档太少了。那keyframe.bson里面的格式呢，比如数据用的什么类型，用几个数据表示的位姿啥的 ...[/quote]

可以参照PathDrawer里面的解析数据相关的代码，对应的数据就是ORB_SLAM2源代码里面的对应数据，数据类型也是一样的
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